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通用运动控制卡CompactPCI接口的设计

时间:2007-1-20栏目:电子通信论文

摘要:简要介绍了基于CompactPCI总线的热插拔通用运动控制卡的硬件结构,并对CompactPCI总线接口的硬件设计进行了讨论,提出了电气措施和设计要点。

    关键词:运动控制 CompactPCI总线 PCI9030 热插拔

近年来,随着嵌入式系统的快速发展及其对硬件可靠性要求的提高,特别是带有多个运动控制卡的网络运动控制系统的发展,对运动控制卡提出了新的要求。运动控制卡应具有带热插拔功能的CompactPCI总线接口。在这样的运动控制系统中,采用可靠性高的嵌入式系统软件,上位机只需对被控对象实施总体的控制和管理;而位置反馈信号的采集、闭环控制的计算及控制量的输出则均可由以DSP为核心的运动控制卡完成,极大地提高了运算速度和控制响应速度。通过带热插拔功能的CompactPCI总线接口的上下机联接,使系统具有更高的可靠性和带电更换故障板卡的能力。

1 CompactPCI接口总线概述

CompactPCI接口总线定义了更加坚固耐用的PCI版本。在电气、逻辑和软件方面,它与PCI标准完全兼容。CompactPCI接口卡安装在支架上,并使用标准的Eurocard外型。CompactPCI虽然与标准PCI属同一标准,二者还是有很大的不同。CompactPCI相对PCI来讲具有很多优点:(1)具有更好的机械特性。它增强了PCI系统在电信或其它条件恶劣的工业环境中的可维护性和可靠性。(2)采用Eurocard封装,系统中气流均匀。(3)CompactPCI连接器的电源和信号引线支持热插拔规范,这对于容错系统是非常重要的,也是标准PCI所不能实现的功能。(4)总线易于扩展,可同时支持多达256个标准的PCI总线设备。(5)CompactPCI背板的连接器插针分为长针、中长针和短针。长针是一些电源针,最短的针是BD-SEL#,其它总线信号和部分电源信号是中长针。连接器插槽J1插孔有长针插孔、中长针和短针插孔,而J2插槽都是中长针插孔。

2 系统的硬件结构概述

开放式四轴DSP运动控制卡经12位DAC驱动四个伺服电机,并通过CompactPCI总线背板连接器与主机通信。其中DSP处理器与CompactPCI接口采用PLX公司的PCI9030接口芯片使之和双口RAM缓冲区进行通信。

PCI9030是业界首个支持热交换的PCI目标接口芯片,为CompactPCI接口提供了优秀的解决方案。它采用SMARTarget技术,可以保证高性能的热交换实施功能,可以支持具有热交换功能的PICMG2.1目标设备,并且符合PCIv2.2规范所规定的32位33MHz目标接口功能,可以获得高达132Mbyte/s的PCI突发传输速度,局部总线操作速度最高可达60MHz,支持5个局部地址空间到PCI总线地址空间的映射(空间0、1、2、3、4以及1个扩展的ROM),传输等待周期及总线宽度可编程。另外,PCI9030内含预充电BIOS、早期电源支持、热交换控制/状态寄存器(HS_CSR)和附加引脚资源,可利用这些资源以及ENUM#输出信号、弹出开关和表示用户插入/取出状态的LED灯实现运动控制板卡的带电热插拔的软硬件控制。

图1

    其硬件结构框图如图1所示。该系统由以下几部分组成:

· 核心处理器TMS320LF2407,主要完成位置速度PID控制、插补迭代运算、开关量输入和输出、PLC控制等对实时性要求高的任务,另外还完成程序和数据存储和上下机的通信任务。

· 模拟量控制电路,将数字量速度信号经四路12位数/模转换芯片DAC7725转换为-10V~10V的模拟信号,输出到电机伺服驱动模块。

· 反馈电路,由两片CPLD元件EPM7128SLC84构成四路12位可逆脉冲计数器,对差分光电编码器的编码脉冲进行循环计数,可实现编码器Z相点硬件中断。

· FLASH电路,用于存储数控参数和数控指令代码,也用于紧急情况下保护数据。

· 开关量电路,包括通用8/8 I/O点、4个电机使能输出、4个轴的左右极限输入和原点中断输入等电路。

· 通讯电路,通过PCI接口从模式使3.3V芯片PCI9030和双口RAM芯片70V24与PC机的CompactPCI总线相连,可以进行高速数据传输。

本系统是一个闭环多轴运动控制硬件系统,具有快速精确的计算能力以及较强的

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