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一种嵌入式系统的内存分配方案

时间:2007-1-20栏目:电子通信论文

摘要:实时性、可靠性的要求,使得许多嵌入式应用使用自己的内存管理程序。本文探讨嵌入式系统中对内存管理的要求、存在的问题以及可能的解决策略;介绍一种“一次分配,多次使用”的动态内存分配方法,并给出2个例子。

    关键词:嵌入式系统 内存管理 一次分配多次使用

1 嵌入式系统中对内存分配的要求

①快速性。嵌入式系统中对实时性的保证,要求内存分配过程要尽可能地快。因此在嵌入式系统中,不可能采用通用操作系统中复杂而完善的内存分配策略,一般都采用简单、快速的内存分配方案。当然,对实性要求的程序不同,分配方案也有所不同。例如,VxWorks采用简单的最先匹配如立即聚合方法;VRTX中采用多个固定尺寸的binning方案。

②可靠性。也就是内存分配的请求必须得到满足,如果分配失败可能会带来灾难性的后果。嵌入式系统应用的环境千变万化,其中有一些是对可靠性要求极高的。比如,汽车的自动驾驶系统中,系统检测到即将撞车,如果因为内存分配失败而不能相应的操作,就会发生车毁人亡的事故,这是不能容忍的。

③高效性。内存分配要尽可能地少浪费。不可能为了保证满足所有的内存分配请求而将内存配置得无限大。一方面,嵌入式系统对成本的要求使得内存在其中只是一种很有限的资源;另一方面,即使不考虑成本的因素,系统有限的空间和有限的板面积决定了可配置的内存容量是很限的。

2 静态分配与动态分配

究竟应用使用静态分配还是动态分配,一直是嵌入式系统设计中一个争论不休的总是。当然,最合适的答案是对于不同的系统采用不同的方案。如果是系统对于实时性和可靠性的要求极高(硬实时系统),不能容忍一点延时或者一次分配失败,当然需要采用静态分配方案,也就是在程序编译时所需要的内存都已经分配好了。例如,火星探测器上面的嵌入式系统就必须采用静态分配的方案。另外,WindRiver公司的一款专门用于汽车电子和工业自动化领域的实时操作系统OSEKWorks中就不支持内存的动态分配。在这样的应用场合,成本不支持内存的动态分配。在这样的应用场合,成本不是优先考虑的对象,实时性和可靠性才是必须保证的。当然,采用静态分配一个不可避免的总是就是系统失去了灵活性,必须在设计阶段就预先知道所需要的内存并对之作出分配;必须在设计阶段就预先考虑到所有可能的情况,因为一旦出现没有考虑到的情况,系统就无法处理。这样的分配方案必须导致很大的浪费,因为内存分配必须按照最坏情况进行最大的配置,而实际上在运行中可能使用的只是其中的一小部分;而且在硬件平台不变的情况下,不可能灵活地为系统添加功能,从而使得系统的升级变得困难。

大多数的系统是硬实时系统和软实时系统的综合。也就是说,系统中的一部分任务有严格的时限要求,而另一部分只是要求完成得越快越好。按照RMS(Rate Monotoin Scheduling)理论,这样的系统必须采用抢先式任务调度;而在这样的系统中,就可以采用动态内存分配来满足那一部分可靠性和实时性要求不那么高的任务。采用动态内存分配的好处就是给设计者很大的灵活性,可以方便地将原来运行于非嵌入式操作系统的程序移植到嵌入式系统中,比如,许多嵌入式系统中使用的网络协议栈。如果必须采用静态内存分配,移植这样的协议栈就会困难得多。另外,采用动态内存分配可以使设计者在不改变基本的硬件平台的情况下,比较灵活地调整系统的功能,在系统中各个功能之间作出权衡。例如,可以在支持的VLAN数和支持的路由条目数之间作出调整,或者不同的版本支持不同的协议。说到底,动态内存分配给了嵌入式系统的程序设计者在比较少的限制和较大的自由。因此,大多数实时操作系统提供了动态内存分配接口,例如malloc和free函数。

3 RTOS提供的内存分配接口

不同的RTOS由于其不同的定位,采用不同的内存分配策略。例如VRTX中,采用类似于GNU C中由Doug Lea开发的内存分配方案,即Binning算法,系统内存被分成了一些固定尺寸的内存块的算法,系统内存被分成了一些固定尺寸的内存块的集合。这种方法的优点是查找速度快而且不会产生内存碎片。但是,它的缺点也很明显,就是容易造成浪费,因为内存块的尺寸只有有限个,分配时只能取较大的内存块来满足一个较小的需求,累积起来,浪费就很大了;而且操作系统管理这样一个内存分配表也是一个很大的负担。

下面详细介绍一下我们常用的RTOS——美国风河公司(WindRiver)的VxWorks中采用的内存分配策略。VxWorks的前身就是VRTX,据说VxWorks的名称来自make vrtx work。

VxWorks的内存管

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