>　　DT3(iT)spdt2－DT2(iT)spdt1=0（14）
　　
　　此时ΔS内的值即为滞留脉冲，需要全部输出。
　　
　　3.3指令脉冲输入的硬件接口电路
　　
　　指令脉冲由上位控制器产生，其格式为指令脉冲序列和方向信号。在设计硬件接口电路时，首先考虑电路的抗干扰性，因此在设计中采用差分输入的形式，其差分驱动芯片选用AM26LS31。另外，由于整个控制电路采用DSP芯片实现，因此必须考虑控制电路和其他接口电路的电气隔离，这里选用6N137的光耦来实现电气隔离。图3是指令脉冲和DSP的接口电路图。
　　
　　图3中，脉冲序列先通过差动驱动芯片AM26LS31，生成互补的两个脉冲信号，然后通过光耦与DSP控制芯片隔离。该设计同时满足电路的抗干扰性和隔离性。方向信号输入的接口电路与图3类似。
　　
　　4实验
　　
　　本文的伺服系统采用交流永磁同步伺服电机，其额定功率2.5kW，额定电流10A，额定转速2000r/min，额定转矩6N·m，定子电感8.5mH，定子电阻2.8Ω。实验中功率模块采用三菱公司的PM30RSF060智能模块，输入电压AC220V，开关频率15kHz，位置环采样周期T=333μs，角度反馈采用2500脉冲/转的光电码盘，4倍频使用。图4所示的是伺服系统在空载条件下的定位过程，其中电机转过的角度由给定脉冲个数决定。通过串口通信获得，图4中横坐标代表时间轴，数值代表点数，两个点的间距为2ms，纵坐标代表电机的位置标度。从图中可以看出，电机在定位过程中没有位置超调，而且完成整个定位过程大约为50ms，满足实际的应用要求。
　　
　　5结语
　　
　　本文通过对伺服系统位置环结构的分析，给出了软件实现位置环的方法。同时通过对电子齿轮原理的分析，给出了电子齿轮的设计方法以及硬件接口电路。实验结果表明，设计的位置环和电子齿轮在完成定位过程中具有无超调，精确定位的特性，同时具备了较高的定位速度。因此，该设计方法适用于高性能伺服定位系统中。
　　
　　
　　
　

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