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控制器局域网(CAN)技术在工程机械中的应用

时间:2007-1-20栏目:自动化论文

一 前言
随着计算机技术、通讯技术、集成电路技术的飞速发展,以全数字式现场总线技术为代表现场控制仪表、设备大量应用,使得传统的现场控制技术及现场控制设备发生了巨大的变化。繁琐的现场连线被单一、简洁的现场总线网络所替代,系统设计灵活、设备维护简单,信号传输质量也大幅提高。
电子技术的飞速发展及在工程机械上的广泛应用,使得工程机械的智能化程度越来越高,特别是在控制器技术被引入工程机械控制领域后,给工程机械的发展带来了划时代的变化,工程机械的操作便利性、安全性、燃油经济性都得到了大幅提高。
然而,电子设备的大量使用,必然导致车身布线越来越长愈来愈复杂,运行可靠性降低、故障维修难度增大,特别是电子控制单元的大量引入,为了提高信号的利用率,要求人批的数据信息能在不同的控制单元中国共产党享,大量的控制信号也需要实时交换,传统线束已远远不能满足这种需求。在这种情况下,将串行通讯总线系统引入可以有效解决上述问题。基于上述原因,博世公司开发了控制器局域网(CAN),并获得了国际标准化组织的认可及许多半导体器件制造商、网络系统开发商的支持。现在它已经被广泛地应用于汽车、工程机械和工业现场控制,实践证明CAN网络是一种性能优异的现场网络。
CAN总线技术的引入彻底改变了工程机械控制领域的面貌,分布式控制系统完全取代了集中式控制系统,在众多具有CAN功能的控制器、传感器和执行器的支持下,繁琐的现场连线被单一、简洁的现场总线网络所替代,系统设计更加灵活、信号传输质量也大幅提高。
众多的国际知名公司早在80年代初就积极致力于工程机械及汽车局域网的应用及研究。进入90年代,这些曰趋成熟的技术在国外已广泛地应用于工程机械领域。为缩短与国际先进水平的差距,研究和开发自己的工程机械局域网系统势在必行。
二 CAN的技术特征
1 CAN的物理特性
1.1拓扑结构 CAN在物理结构上属于总线式通信网络。
1.2机械参数及传输介质 模块通过一个9针的D型插头连接到CAN总线上。总线采用屏蔽的或非屏蔽的双绞线,用光纤更佳。
1.3电气参数及信号表示 总线上的数据采用不归零编码方式(NRZ),可具有两种互补的逻辑值之一:显性及隐性。CAN总线中各节点使用相同的位速率。它的每位时间由同步段、传播段、相位缓冲段1及相位缓冲段2组成。发送器在同步段前改变输出的位数值,接受器在两个相位缓冲段间采样输入位值,而两个相位缓冲段长度可自由调节,以保证采样的可靠性。另外,CAN总线采用时钟同步技术来保证通讯的同步。
2 CAN协议
CAN总线以报文为单位进行信息交换,报文中含有标示符(ID),它既描述了数据的含义又表明了报文的优先权。CAN总线上的各个协点都可主动发送数据。当同时有两个或两个以上的节点发送报文时,CAN控制器采用ID进行仲裁。ID控制节点对总线的访问。发送具有最高优先权报文的节点获得总线的使用权,其他节点自动停止发送,总线空闲后,这些节点将自动重发报文。
2.1 CAN协议 分层结构CAN总线规范规定了任意两个节点之间的兼容性。包括电气特件利数据解释协议。
CAN协议可分为:目标层、传送层、物理层。其中目标层和传送层包括了ISO/OSI定义的数据链路的所有功能。目标层的功能包括:确认要发送的信息;位应用层提供接口。传送层功能包括:数据帧组织:总线仲裁:检错、错误报告、错误处理。
2.2 CAN通信协议 CAN支持四类信息帧类型。
(1)数据帧 CAN协议有两种数据帧类型标准2.0A和标准2.0B。两者本质的不同在于ID的长度不同。在2.0A类型中,ID的长度为l l位;在2.0B类型中ID为29位。一个信息震中包括7个主要的域:
帧起始域——标志数据帧的开始,由一个显性位组成。
仲裁域——内容由标示符和远程传输请求位(RTR)组成,RTR用以表明此信息帧是数据帧还是不包含任何数据的远地请求帧。当2.0A的数据帧和2.0B的数据帧必须在同一条总线上传输时,首先判断其优先权,如果ID相同,则非扩展数据帧的优先权高于扩展数据帧。
控制域——r0、r1是保留位,作为扩展位,DLC表示一帧中数据字节的数目。
数据域——包含0~8字节的数据。
校验域——检验位错用的循环冗余校验域,共15位。
应答域——包括应答位和应答分隔符。正确接收到有效报文的接收站在应答期间将总线值为显性电平。
帧结束——由七位隐性电平组成。
(2)远程帧 接受数据的节点可通过发远程帧请求源节点发送数据。它由6个域组成:帧起始、仲裁域、控制域、校验域、应答域、帧结束。
(3)错误指示帧 由错误标志和错误分界两个域组成。接收节点发现总线上的报文有误时,将自动发出“活动错误标志”其他节点检测到活动错误标志后发送“错误认可标志”。
(4)超载帧 由超载标志和超载分隔符组成。超载帧只能在一个帧结束后开始。当接收方接收下一帧之前,需要过多的时间处理当前的数据,或在帧问空隙域检测到显性电平时,则导致发送超载帧。
(5)帧间空隙 位于数据帧和远地帧与前面的信息帧之间,由帧间空隙和总线空闲状态组成。帧间空隙是必要的,在此期间,CAN不进行新的帧发送,为的是CAN控制器在下次信息传递前有时间进行内部处理操作。当总线空闲时CAN控制器方可发送数据。
2.3 错误检验 为了提高抗干扰能力和数据的可靠性,采取了多种错误检测手段:发送监视、填充监视、CRC错、格式错、应答错误

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