基于混沌电路设计阵列触觉传感器的采集系统
转换工作。D触发器输出的信号就是格雷码序列:
gog1…g6g7 00000000 00011111 00011001 00101000 00100001 00111110 00000101 二进码
b0b1…b6b7 00000000 00010101 00010001 00110000 00111110 00101011 00000110
将gk序列和初始条件b0=Q0代入式(6)中,就得到贝努利二进制序列bk(k=0,1,2,…)。当然,只要把ADC的输出信号Vo(格雷码序列)送入计算机,转换成二进制数字量的工作,可由计算机通过软件来实现。
3 实验结果
利用图4的信号系统对5×7应变式微型阵列传感器输出的信号进行非线性放大和A/D转换实验,实验结果见表1。表1中为第4行7个传感器输出信号进行A/D转换的结果。实验结果表明,基于帐篷映射的开关电容A/D转换器可有效地实现对小信号的放大和A/D转换。
4 结论
本文利用混沌电路对小信号敏感及它具有的非线性变换的独特性能,设计了混沌帐篷映射开关电容新型A/D转换器。这种A/D转换器适用于机器人模拟阵列触觉传感器输出信号的A/D转换。它集调理放大和A/D转换于一体,具有电路简单、易于集成及功耗小的特点。开关电容电路只有二相时钟,电路性能只取决于两个电容之比而与电容绝对值无关,因而电路运算精度高、成本低。利用该A/D转换器可实现多路触觉信号的并行采样和A/D转换,以满足大规模阵列传感器信号的实时采集要求。实验结果证明了本方法的有效性。
表1 A/D转换实验结果
gog1…g6g7 00000000 00011111 00011001 00101000 00100001 00111110 00000101 二进码
b0b1…b6b7 00000000 00010101 00010001 00110000 00111110 00101011 00000110
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